平移矩阵（Translation Matrix）

如果我们需要表示一个3D空间的平移，那得需要一个4*4的矩阵。首先，我们预定义坐标向量都是列的形式，如果是行的形式，要先进行转置变换。

平移矩阵的形式如下：

其中Transform_XAxis是新坐标系下的x轴的方向，Transform_YAxis是新坐标系下的y轴的方向，其中Transform_ZAxis是新坐标系下的z轴的方向。Translation 描述了新空间相对于活动空间的位置

某些情况下，我们需要简单的变换，类似平移和旋转。

Translation Matrix:其中translation是一个3D的向量，代表我们想要移动空间的位置。

尺度矩阵（Scale Matrix）

这个比较好理解。scale是一个3D向量，表示每个轴的缩放尺度。

旋转矩阵（Rotation Matrix）

绕x轴旋转θ：

绕y轴旋转：

绕z轴旋转：