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三维重建:旋转平移等操作对应的矩阵

平移矩阵(Translation Matrix)

如果我们需要表示一个3D空间的平移,那得需要一个4*4的矩阵。首先,我们预定义坐标向量都是列的形式,如果是行的形式,要先进行转置变换。

平移矩阵的形式如下:

其中Transform_XAxis是新坐标系下的x轴的方向,Transform_YAxis是新坐标系下的y轴的方向,其中Transform_ZAxis是新坐标系下的z轴的方向。Translation 描述了新空间相对于活动空间的位置

某些情况下,我们需要简单的变换,类似平移和旋转。

Translation Matrix:其中translation是一个3D的向量,代表我们想要移动空间的位置。

尺度矩阵(Scale Matrix)

这个比较好理解。scale是一个3D向量,表示每个轴的缩放尺度。

旋转矩阵(Rotation Matrix

绕x轴旋转θ:

绕y轴旋转:

绕z轴旋转:




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